Raspberry Piによる戦艦大和プラモデル ラジコン化 完結編 - 抜錨！大和 外洋(洲原池)に向け発進！

Raspberry Piによる戦艦大和プラモデルのラジコン化は今回でひとまず完結となります。

本当は排水ポンプの試験やってから航海しようかと思ったんですが。

ぶっつけ本番でやることにしました。

場所は愛知県 刈谷市にある洲原池というところ。

一応、釣り、ラジコンなどはOKな池です。

あいにくの天気でしたが、とりあえず雨天レーダーに感なし。決行することに。

長男と一緒にiQに乗っけていきました。

ただ、この置き方はやっぱりまずくて、途中落っこちて煙突の後ろのアンテナを破損。現地にて、瞬間接着剤で応急処置を実施。

例のUSB電源＋Buffalo WMR-300にてコントロールします。まずはこいつを起動。

つづいてRaspberry Piを起動。

ところでこの無線LAN、つながった順にIPアドレスを割り振るため、自宅で事前にセットしたIPアドレスが割り振られません。

このままだとカメラの映像が表示されないため、”test.html”内のカメラ画像のIPアドレスを書き換えます。

やはりiPhoneでviエディタはつらい。

屋外でiPad miniは持ち歩きにくいため、コントローラーはiPhone 5cを使用。撮影は5s。

両手にiPhone持って戦艦大和を操作、前代未聞な光景です。

各部動作点検した後、いよいよ大和を浮かべます。

機関長「機関始動！フライホイール接続！出力最大 120％！」

航海長「抜錨！大和 発進します！！」

分かりにくいですが、徐々に岸から離れていきます。ついに水上航行可能なLinuxマシン誕生の瞬間です。両舷 後退全速！

全速といってものんびりとした動き。所詮は280モーターですね。

が、この日は風がそれなりに吹いており、岸向きに波が打ち寄せてましたが、流されることなく動いてくれました。パワーは充分。

ブラウザ画面です。私と長男が写ってます。

ラジコンをいじってるというより、スマホを操作してるおっさんといったところでしょうか。

以下、動作の様子は動画にて。

船の先端が特に浮きすぎですね。かっこよくするにはもう少し前側におもりを載せないといけません。

で、いろいろな機能をつけましたが

レーダー ： 役立たず・・・(これは想定内)

砲塔動作 ： 遠すぎて見えない・・・

舵 ： ブラウザ上のボタン表示が悪く、どっちに曲がるのかわからねぇ・・・

カメラ ： 見てる余裕があまり無かったものの、表示はGood！

発光信号 ： 見えねぇ・・・

排水ポンプ ： 排水しすぎ・・・

動画では排水ポンプの様子がわかりませんが後退から前進に切り替えたときに勢いよく吹き出てます。つけといて正解でした。

発光信号はまったく分からないものの、これを光らせている間は操作不能になるため、光ってるかどうかはよく分かります。

自宅のWi-Fiでテストしているときは、時々反応が遅れることがあったんですけど、今回は反応遅れなし。普通のラジコンのように操作できます。

ただ、ブラウザ画面にボタンをずらっと並べたせいか、時々砲塔のボタンに触れてしまうため、戻ってくるたびに前を向いてない砲塔が増えていきました。

航海終了後の艦内ですが、浸水の形跡なし、まったく問題ありません。

後部甲板下の舵周辺もまったく水が残ってません。排水ポンプの動作は良好。

さすがに池の水をつけたまま座席に乗せるのは忍びないので、アルコール付きのふき取り紙で拭いておきました。

これにて試験公開終了。

つけた機能の大半はあまり役に立ちませんでしたが、ラジコン大和としては成功です。

今回の航行で見えてきた課題は、舵用ボタンの表示が分かりにくいこと。これじゃどっちに曲がるか分かりません。修正しときます。

さて、これでRaspberry Pi大和はひとまず完成。

ただやっぱり欲は出てくるもので、追加の機能がつけられないか、考えてます。

排水ポンプをつけて思いついたんですが

これ”砲撃”させられないか！？

主砲塔3基9門をタミヤの3mm径パイプで作り変えて、後ろから配管をつないで排水ポンプで水を流し込めば、水鉄砲が打てます。

ただ、実際に構造を考えていくと

・ この狭い艦内にどうやって配管を這わせるのか？

・ 排水ポンプのスイッチ用にサーボを割り当てる必要がありますが、何秒くらいスイッチを入れれば砲撃っぽくできるのか？

・ 主砲塔が横に向いてるとき以外は発射できないようプログラム上の工夫が必要

などなど、やらなきゃいけないことがいろいろありそうです。

そんな苦労の割りになんだかしょぼい仕掛けになりそうで、実行に移すかどうかは未定。

他にもGPSつけて、電波圏外でノーコンになった時には自動的にスタート地点に戻るようにしたりしたかったんですが、既に48000円ほどつぎ込んでしまい、資金が底を付きました・・・

このサイト当たりが参考になりそうなんですが。

Raspberry PiにGPSモジュールをつけてみた - meketenの趣味日記

あとはノーコン判定と、自身の向きをどう把握させるかさえ何とかなればプログラムは組めそうです。

とまあ欲望は付きませんが、元々この大和製作の主な狙いは

Raspberry Piを使ってiPad/iPhoneで操作できる電子機器

を作成するというものだったので、これは果たせましたね。

応用次第では、車でもロボットでも可能。

特に複数のサーボが使えるという自由度は、応用の幅をより広げてくれます。

しかも操作にはブラウザを使うので、iPhone/iPadでなくてもPCやAndroid端末でも可能。実際、この大和はNexus 7でもメインPCでも操作できます。

今後「ああ、スマホで操作できるこういう電子機器があったらいいのに・・・」などと思ったらRaspberry Piで作ってみることにします。

私はRaspberry Piを使いましたが、Windowsが使えるECSのLIVAや、Beagle、Galileoなど小型のコンピュータボードにもいろいろあります。これだけ選択肢があれば、自身に向いたOS、言語、ボードでシステム構築することが可能。いい時代になりました。

特にLIVAならWindows動作可能なので、本当にいろいろ出来そうです。”水上のWindowsマシン”というのもなんだかわくわくしますね。

とりあえず、今までの製作記のリンクをまとめておきます。

■ 事前システム構築編

（１）Raspberry Piで10個のサーボモーター動かしてみた: EeePCの軌跡

（２）Raspberry Piに超音波距離計”HC-SR04”つけてみた: EeePCの軌跡

（３）Raspberry Piに”WebIOPi”入れてみた: EeePCの軌跡

（４）Raspberry Piを無線LAN接続できるようにしてみた: EeePCの軌跡

（５）Raspberry Pi用にモバイルバッテリー買ってみた: EeePCの軌跡

（６）Raspberry PiにつないだPCA9685＋SG90サーボをブラウザで制御してみた: EeePCの軌跡

（７）Raspberry Piでサーボと距離計、LED(SOS信号)をiPadのブラウザで操作できるようにしてみた: EeePCの軌跡

（８）Raspberry Pi用カメラモジュールつけてみた: EeePCの軌跡

（おまけ１）Raspberry Piでapt-getなどを実行してたら”No space left on device”と出てしまうときの対処法: EeePCの軌跡

（おまけ２）Raspberry PiのSDメモリーカードをEeePC(Ubuntu 14.04 LTS)で編集してみた: EeePCの軌跡

■ 大和製作編

Raspberry Piで戦艦大和をラジコン化してみた １ ～背景・準備編～: EeePCの軌跡

Raspberry Piで戦艦大和をラジコン化してみた ２ ～大和製作編～: EeePCの軌跡

Raspberry Piで戦艦大和をラジコン化してみた ３ ～システム編～: EeePCの軌跡

■ 試行錯誤編

Buffaloの小型無線LANルーター”WMR-300”買ってみた: EeePCの軌跡

Raspberry Pi版戦艦大和、試行錯誤中: EeePCの軌跡

戦艦大和を”進水”してみた: EeePCの軌跡

単3電池を使ったUSB電源＋Buffalo WMR-300の相性はGood！: EeePCの軌跡

Raspberry Pi戦艦大和 サーボコントロール不能現象が解消！機関始動！: EeePCの軌跡

シャフト交換完了！大和 発進！！(ただし風呂の中): EeePCの軌跡

Raspberry Pi戦艦大和に”排水ポンプ”を搭載: EeePCの軌跡

こんなラジコンを作ってみたいという奇特な方がいらっしゃれば、ぜひ参考にご覧ください。

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