ロボザックにジャイロセンサー搭載

週刊ロボザックの80号をバックナンバーで購入しました。理由はこの号についてくるジャイロセンサーというのを手に入れるためです。昨日届いて、早速つけてみました。

左写真の肩にのっているものがそのジャイロセンサーです。

ジャイロセンサーとは、ロボットの動作時のふらつきを抑えてくれるためのセンサー、とでもいうんでしょうか。ロボットが水平かどうかを検知し、外れた場合そのフィードバックを各サーボモーターにかけるのに必要なものです。

これがないので、敷物や畳の上での歩行が不安定でした。子供と遊ぶときに場所を選んでしまうので不便でした。

80号の手順に従って取り付けるとこの写真のようになりますが、これだと左右方向のふらつき検知になってしまいます。ロボザックの大元のマルチプレックスからジャイロ関係のマニュアルを手に入れると、前後方向用になっています。仕方がないので付け直しました。

ただ、週刊ロボザックではジャイロ用プログラムを83号でつけるとかかれています。そのためにまたバックナンバーを買うのももったいないので、RoboZak奮戦記のジャイロのところを参照し、いろいろいじっていました。

さて、このときROBOBASICをEeePC 1000H-Xにインストール。またEeePCと二足歩行ロボットの時に買ったUSB-シリアル変換ケーブルを使ってロボザックとつなげました。4G-Xよりは画面が広い分、若干使い勝手が向上した感じです。

ついでにロボザックとツーショット。意外に大きさがつりあって見えますね。

ROBOBASICのジャイロ用の変数値と、センサー本体についている調整用のボリュームを精密ドライバーで調整して、なんとか敷物の上でも安定して歩けるようになりました。

とはいえ、まだ調整が足りないかな？という感じです。薄い敷物の上での早走りは転んでしまいます。暇を見つけてちょくちょくいじることにします。

ちなみに、タカラトミーが出しているi-Sobotというホビーロボットはジャイロセンサーが標準装備だそうです。それでいてお値段は3万円以下。パソコンとつなぐ楽しみ(？)はありませんが、プログラム動作や音声認識といった機能もありなかなかの優れものです。

うちのロボザックの使い方をみていると、これで十分だったかな？とおもっちゃいます。