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2016年3月29日 (火)

自作Raspberry Pi4足歩行ロボットでRaspberry Pi Zeroに換装

Raspberry Piで4足歩行ロボットを作りましたが、あまりに暫定仕様なためスタンドアロンで動作できるよういろいろといじってみました。

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まずやったのはRaspberry Pi B+をRaspberry Pi Zeroに載せかえたこと。

この大きさの筐体にノーマルRaspberry Piは大きすぎです。

PCA9685と比べて程よい大きさのRaspberry Pi Zero。やっぱりこの大きさはいいですね。

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基板を覆う、上に物を載せるなどの用途を考えると、こういう風にボードを取り付けたいところ。何かいい方法はないものか・・・

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と考えていたら、以前Raspberry Pi大和 第1次改装中 追加機能は”砲撃”!!: EeePCの軌跡記事で使ったタミヤの3mm径プラパイプがぴったり!なことに気づきます。

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カッターでぐるっと傷を入れてぱきっと折ると、こんな感じにきれいに加工できるプラパイプ。同じ長さのものを4本作って

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まず本体側にアロンアルファで接着。

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上に載せてからまた接着。

わりとあっさりと出来ました。

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さて、歩行用のモーションプログラムを転送し、モバイルバッテリーを載せてスタントアロンで動作させてみることにしました。

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少々かっこ悪いですが、いよいよ無線での単独操作!

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動いた!

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・・・!

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脚が取れた・・・

何度かやってみましたが、脚が取れたり転んだり。

これはどう見てもバッテリーが重すぎです。

小さいのをつけるしかなさそうですね。

Img_0483

てことで買いました、小型のモバイルバッテリー。

出力が1Aしかないのが気がかりですが、これならなんとか上に載せられそうです。

Img_0482

ついでに安いUSBハブも購入。

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無理やり全部載せて動作開始!

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・・・が、今度はおかしな格好で動作停止します。

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まだ重いのかと思って外付けで動かしてみましたが、やはり変な格好で動作停止します。

どうやら電力不足で、PCA9685が気絶している模様。

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ということで、サーボとRaspberry Pi Zero用電源を分けてみました。

Img_1423

多少ぽよんぽよんするものの

Img_1425

問題なく動作します。やはり電力不足だったようですね。

1A出力しか出来ないモバイルバッテリーでRaspberry Pi ZeroにWi-Fiドングルつけて、さらにサーボ×8個動作ではやはり無理がありました。

もう一つバッテリー買っておいたほうがよさそうですね。

とまあ、なんとか無線動作可能となりましたが、依然として

sudo python  Servo_f2.py

などとコマンド入力して動かしてます。

Raspberry Pi大和のように、WebiOPi使ってブラウザ操作できるようにすればいいんですが、なんかそれだけでは芸がない。

もうちょっと面白い操作方法がないか、考え中です。

PCA9685搭載16チャネル PWM/サーボ ドライバー (I2C接続)

Raspberry Pi Zero お得パック - Budget Pack by Adafruit

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コメント

傾きのセンサーとかで手の動きで
操作したらどーですか?

こんにちは、mokekyoさん。

指の動きで動かせると面白そうですよね。っと考えてたんですけど、どうやって指の動きを検出、送信するかが思いつきませんでした。

まずは無難に、ブラウザ操作を実装してみます。

管理人様

こんばんは。
いつも楽しく記事を拝見させてもらっています。
KinectやWebカメラと画像処理を用いて指や体の動きを検知して
ロボットを操作するのはどうでしょうか。
Pythonをお使いでしたら、PyKinect2やOpenCV等の
ライブラリで実装できると思います。

ベタかもしれませんが、HMDを使ってロボット視点で
操作するのも良いかもしれませんね。

こんにちは、吹雪改二さん。

Raspberry PiでOpenCVでもやろうかと、一応webカメラは買ってみたんですが、このZeroにつけるのが大変でして…何せUSBコネクターが一つしかないですし。

OpenCVの画像処理には取り組んでみようとは思ってます。なかなか手が出ないですが、これができると色々なアイデアが浮かんできそうです。

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