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2016年2月23日 (火)

SG90サーボ用の2軸カメラマウントが到着

先月末ごろに注文して、やっと届きました。

Img_0394

間に旧正月を挟んだからでしょうかね?3週間近くもかかって到着。

もう届かないんじゃないかと思って販売元(Amazonで注文)に連絡しようかと思った矢先だったので、間一髪でしたね。

Img_0395

中身はこれだけ。くみ上げ方もなく、一体どうやって組み立てるのかわからず。

下記サイトを参考に作ってみました。

Raspberry Piでサーボコントロール、Part1 上下・左右の2軸を動かす | ものづくりエクスペリメント

Img_0396

このカメラマウント以外に準備するのは、SG90サーボ2個と、サーボに付属のアームが2つ。

Img_0397

このマウント、サーボに付属のアームをこうやって取り付けて利用します・・・

が、そのままでは大きすぎてつきません。

Img_0398

大体このあたりくらいでカットして

Img_0399

なんとか収まりました。

というか、なんでSG90サーボ アームにあわせないでしょうねぇ・・・

Img_0400

ベースの部分なんてもっと悲惨で

Img_0401

こうしてアームをカットしただけでははまりません。

Img_0402

カッターで削ってどうにかはまる形状にしました。

Img_0406

ちっこい木ねじがあるので、このサーボアームと台座をこのねじで固定すればいいんですが、穴位置が微妙にずれてるため、1mmのピンバイスで穴を開けてつけます。

Img_0407

が、台座側につけるねじは3本だけ。

Img_0405

こっちに2本付けたら、1本足りません。

なんともアバウトな製品です。

Img_0404

このアーム部分にサーボを一個取り付け、長めの木ねじで固定。

Img_0408

マウント側につけるサーボも

Img_0409

やはり木ねじで固定。

ボルト&ナットがついてましたが、まるで使うことなく

Img_0410

完成。

参考にした記事とも違うつくり方で出来ちゃいましたけど、一体どういうつくり方が正解なんでしょうかね?この製品。

Img_0411

せっかく出来たので、早速テストです。

なお、PCA9685用のUSB電源ケーブルは、百均で充電専用microUSBケーブルを切ってつくりました。

Camera_mnt01

こんな感じにつなげます。

マウント部分のサーボを0番に、ベース部分のサーボを1番につなげました。

Img_0428

スイッチオン!

ここから先は以下のサイトを参考にI2Cを有効化し

Raspberry Pi の I2C を有効化する方法 (2015年版) - 意識低い開発者のBlog

必要なソフトをあらかじめ入手して

sudo apt-get install i2c-tools

sudo apt-get install python-smbus

sudo apt-get install git

以下のコマンドを打ち込んでAdafruitのPWM Servo Driverを入手し

git clone https://github.com/adafruit/Adafruit-Raspberry-Pi-Python-Code.git

サンプルコードのあるディレクトリに移動します。

cd Adafruit-Raspberry-Pi-Python-Code/Adafruit_PWM_Servo_Driver

ここにある”Servo_Example.py”を以下のように書き換えます。

# ===========================================================================
# Example Code
# ===========================================================================

# Initialise the PWM device using the default address
pwm = PWM(0x40)
# Note if you'd like more debug output you can instead run:
#pwm = PWM(0x40, debug=True)

servoMin = 150  # Min pulse length out of 4096
servoMax = 600  # Max pulse length out of 4096
servoMid = 375  # Mid pulse length out of 4096

def setServoPulse(channel, pulse):
  pulseLength = 1000000                   # 1,000,000 us per second
  pulseLength /= 60                       # 60 Hz
  print "%d us per period" % pulseLength
  pulseLength /= 4096                     # 12 bits of resolution
  print "%d us per bit" % pulseLength
  pulse *= 1000
  pulse /= pulseLength
  pwm.setPWM(channel, 0, pulse)

pwm.setPWMFreq(60)                        # Set frequency to 60 Hz
while (True):
  # Change speed of continuous servo on channel O
  pwm.setPWM(1, 0, servoMin)
  time.sleep(1)
  pwm.setPWM(1, 0, servoMax)
  time.sleep(1)
  pwm.setPWM(1, 0, servoMid)
  time.sleep(1)
  pwm.setPWM(0, 0, servoMax)
  time.sleep(1)
  pwm.setPWM(0, 0, servoMid)
  time.sleep(1)

下のサーボを動作するところだけ書き換えました。簡単に言うと

1番(土台部分を回転するサーボ)は0度、90度、180度回転。

0番(マウント部分を回転するサーボ)は90度と180度回転。

マウント部のサーボは90度以下の回転をさせると間違いなく燃えるため、要注意。

最初だけは上のマウントをはずしてサーボのみで回転を確認しておいた方が無難ですね。

Img_0413

とりあえずテスト動作は

Img_0415

問題なく終了。

Img_0427

ただ、土台の部分がぴったりとはまりませんね。どうしてもちょっとゆがんだ位置でついてしまいます。

さて、これも買ったものの使い道を考えてませんね。

カメラマウントという製品名ですが、マウント部分もあまりカメラがつきそうな形してませんし。

何か使い道が沸いたら活用してみようかと思ってます。

SG90サーボ用 2軸 カメラマウント 2軸アングル FPV 空撮にも (マウント SG90(2個))

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