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2014年7月 4日 (金)

Raspberry Piによる戦艦大和プラモデル ラジコン化 完結編 - 抜錨!大和 外洋(洲原池)に向け発進!

Raspberry Piによる戦艦大和プラモデルのラジコン化は今回でひとまず完結となります。

本当は排水ポンプの試験やってから航海しようかと思ったんですが。

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ぶっつけ本番でやることにしました。

場所は愛知県 刈谷市にある洲原池というところ。

一応、釣り、ラジコンなどはOKな池です。

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あいにくの天気でしたが、とりあえず雨天レーダーに感なし。決行することに。

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長男と一緒にiQに乗っけていきました。

ただ、この置き方はやっぱりまずくて、途中落っこちて煙突の後ろのアンテナを破損。現地にて、瞬間接着剤で応急処置を実施。

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例のUSB電源+Buffalo WMR-300にてコントロールします。まずはこいつを起動。

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つづいてRaspberry Piを起動。

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ところでこの無線LAN、つながった順にIPアドレスを割り振るため、自宅で事前にセットしたIPアドレスが割り振られません。

このままだとカメラの映像が表示されないため、”test.html”内のカメラ画像のIPアドレスを書き換えます。

やはりiPhoneでviエディタはつらい。

屋外でiPad miniは持ち歩きにくいため、コントローラーはiPhone 5cを使用。撮影は5s。

両手にiPhone持って戦艦大和を操作、前代未聞な光景です。

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各部動作点検した後、いよいよ大和を浮かべます。

機関長「機関始動!フライホイール接続!出力最大 120%!」

航海長「抜錨!大和 発進します!!」

Img_6177

分かりにくいですが、徐々に岸から離れていきます。ついに水上航行可能なLinuxマシン誕生の瞬間です。両舷 後退全速!

全速といってものんびりとした動き。所詮は280モーターですね。

が、この日は風がそれなりに吹いており、岸向きに波が打ち寄せてましたが、流されることなく動いてくれました。パワーは充分。

Img_0861

ブラウザ画面です。私と長男が写ってます。

ラジコンをいじってるというより、スマホを操作してるおっさんといったところでしょうか。

以下、動作の様子は動画にて。

船の先端が特に浮きすぎですね。かっこよくするにはもう少し前側におもりを載せないといけません。

で、いろいろな機能をつけましたが

レーダー : 役立たず・・・(これは想定内)

砲塔動作 : 遠すぎて見えない・・・

舵 : ブラウザ上のボタン表示が悪く、どっちに曲がるのかわからねぇ・・・

カメラ : 見てる余裕があまり無かったものの、表示はGood!

発光信号 : 見えねぇ・・・

排水ポンプ : 排水しすぎ・・・

動画では排水ポンプの様子がわかりませんが後退から前進に切り替えたときに勢いよく吹き出てます。つけといて正解でした。

発光信号はまったく分からないものの、これを光らせている間は操作不能になるため、光ってるかどうかはよく分かります。

自宅のWi-Fiでテストしているときは、時々反応が遅れることがあったんですけど、今回は反応遅れなし。普通のラジコンのように操作できます。

ただ、ブラウザ画面にボタンをずらっと並べたせいか、時々砲塔のボタンに触れてしまうため、戻ってくるたびに前を向いてない砲塔が増えていきました。

Img_6181

航海終了後の艦内ですが、浸水の形跡なし、まったく問題ありません。

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後部甲板下の舵周辺もまったく水が残ってません。排水ポンプの動作は良好。

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さすがに池の水をつけたまま座席に乗せるのは忍びないので、アルコール付きのふき取り紙で拭いておきました。

これにて試験公開終了。

つけた機能の大半はあまり役に立ちませんでしたが、ラジコン大和としては成功です。

今回の航行で見えてきた課題は、舵用ボタンの表示が分かりにくいこと。これじゃどっちに曲がるか分かりません。修正しときます。

さて、これでRaspberry Pi大和はひとまず完成

ただやっぱり欲は出てくるもので、追加の機能がつけられないか、考えてます。

排水ポンプをつけて思いついたんですが

これ”砲撃”させられないか!?

主砲塔3基9門をタミヤの3mm径パイプで作り変えて、後ろから配管をつないで排水ポンプで水を流し込めば、水鉄砲が打てます

ただ、実際に構造を考えていくと

・ この狭い艦内にどうやって配管を這わせるのか?

・ 排水ポンプのスイッチ用にサーボを割り当てる必要がありますが、何秒くらいスイッチを入れれば砲撃っぽくできるのか?

・ 主砲塔が横に向いてるとき以外は発射できないようプログラム上の工夫が必要

などなど、やらなきゃいけないことがいろいろありそうです。

そんな苦労の割りになんだかしょぼい仕掛けになりそうで、実行に移すかどうかは未定。

他にもGPSつけて、電波圏外でノーコンになった時には自動的にスタート地点に戻るようにしたりしたかったんですが、既に48000円ほどつぎ込んでしまい、資金が底を付きました・・・

このサイト当たりが参考になりそうなんですが。

Raspberry PiにGPSモジュールをつけてみた - meketenの趣味日記

あとはノーコン判定と、自身の向きをどう把握させるかさえ何とかなればプログラムは組めそうです。

とまあ欲望は付きませんが、元々この大和製作の主な狙いは

Raspberry Piを使ってiPad/iPhoneで操作できる電子機器

を作成するというものだったので、これは果たせましたね。

応用次第では、車でもロボットでも可能。

特に複数のサーボが使えるという自由度は、応用の幅をより広げてくれます。

しかも操作にはブラウザを使うので、iPhone/iPadでなくてもPCやAndroid端末でも可能。実際、この大和はNexus 7でもメインPCでも操作できます。

今後「ああ、スマホで操作できるこういう電子機器があったらいいのに・・・」などと思ったらRaspberry Piで作ってみることにします。

私はRaspberry Piを使いましたが、Windowsが使えるECSのLIVAや、Beagle、Galileoなど小型のコンピュータボードにもいろいろあります。これだけ選択肢があれば、自身に向いたOS、言語、ボードでシステム構築することが可能。いい時代になりました。

特にLIVAならWindows動作可能なので、本当にいろいろ出来そうです。”水上のWindowsマシン”というのもなんだかわくわくしますね。

とりあえず、今までの製作記のリンクをまとめておきます。

■ 事前システム構築編

(1)Raspberry Piで10個のサーボモーター動かしてみた: EeePCの軌跡

(2)Raspberry Piに超音波距離計”HC-SR04”つけてみた: EeePCの軌跡

(3)Raspberry Piに”WebIOPi”入れてみた: EeePCの軌跡

(4)Raspberry Piを無線LAN接続できるようにしてみた: EeePCの軌跡

(5)Raspberry Pi用にモバイルバッテリー買ってみた: EeePCの軌跡

(6)Raspberry PiにつないだPCA9685+SG90サーボをブラウザで制御してみた: EeePCの軌跡

(7)Raspberry Piでサーボと距離計、LED(SOS信号)をiPadのブラウザで操作できるようにしてみた: EeePCの軌跡

(8)Raspberry Pi用カメラモジュールつけてみた: EeePCの軌跡

(おまけ1)Raspberry Piでapt-getなどを実行してたら”No space left on device”と出てしまうときの対処法: EeePCの軌跡

(おまけ2)Raspberry PiのSDメモリーカードをEeePC(Ubuntu 14.04 LTS)で編集してみた: EeePCの軌跡

■ 大和製作編

Raspberry Piで戦艦大和をラジコン化してみた 1 ~背景・準備編~: EeePCの軌跡

Raspberry Piで戦艦大和をラジコン化してみた 2 ~大和製作編~: EeePCの軌跡

Raspberry Piで戦艦大和をラジコン化してみた 3 ~システム編~: EeePCの軌跡

■ 試行錯誤編

Buffaloの小型無線LANルーター”WMR-300”買ってみた: EeePCの軌跡

Raspberry Pi版戦艦大和、試行錯誤中: EeePCの軌跡

戦艦大和を”進水”してみた: EeePCの軌跡

単3電池を使ったUSB電源+Buffalo WMR-300の相性はGood!: EeePCの軌跡

Raspberry Pi戦艦大和 サーボコントロール不能現象が解消!機関始動!: EeePCの軌跡

シャフト交換完了!大和 発進!!(ただし風呂の中): EeePCの軌跡

Raspberry Pi戦艦大和に”排水ポンプ”を搭載: EeePCの軌跡

こんなラジコンを作ってみたいという奇特な方がいらっしゃれば、ぜひ参考にご覧ください。

1/250 大和

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コメント

お疲れ様でした。

喫水線については仰るとおりですね。 少し前側を重くした方が、格好良さそうです。

>全速といってものんびりとした動き
いやいや、スケールスピードを考えたら、とんでもなく速くないですか?
個人的感想ですが、正直速すぎて、臨場感というか重厚感不足ってイメージでした。

動画に関して一つだけ言わせて頂ければ、車じゃないので「スタック」は無かろうかと。
次のときは「座礁」って言ってあげて下さいw

こんにちは、緋呂々さん。

ありがとうございます。なんとか完結できました、このシリーズ。

速度については、いろいろな人からは遅いと言われてまして…というのも、YouTubeにある大和ラジコンはどれももっと速いため、どうしても遅く見えてしまいます。

ただ、アナログコントローラを使っていないため、これ以上速いと操作できませんね。

なお、座礁した時にスクリューを回すと、スクリュー自身が泥をかき分けて脱出できてしまうことが多く、その様子があまりに車っぽいために「スタック」と表現しております。その時の泥をかき分ける音といい、間近で見るとほんとにまるでラリーカーみたいです。戦艦なのに。

一応の完結おめでとうございます。
どこかの農機具メーカーがトラクターにGPS付け自動耕運やったとか昔何かで読みましたが
大和の船体写真で、
私の頭にはNexusでトラクターを操るなんて夢が浮かびましたよ。
駆動動力なんか考えてもいませんが、出来たら楽だし安全だし。
まあ他にも思い浮かぶこともありますが、あ、13時だ

こんにちは、enuteaさん。

サーボをアナログ制御できれば、ハンドル操作も夢ではありませんね。準天頂衛星を使ってセンチ単位の精度が出せれば、自動耕運機も可能になりそうです。

ヤンマーあたりが考えてるかもしれませんね。スマホやタブレットで動かす車もあるくらいですから、じきに製品化される可能性はありそうです。

完結おめでとうございます。
砲撃機能良さそうですね。
電熱線で花火に点火するようにすると面白いかも
水陸両用車バージョンとかも面白そう

おおぉ!これはお見事ですなぁ
進水式が、浸水式になる経験は子供の頃に誰しもが経験するのですが、やはり堂々と航行する勇姿は、感動的ですね

ちなみに、日本のとあるベンチャー企業が、湖沼での各種調査を想定した似たようなシステムを製造販売しているのですが、海外の怪しげな紳士から(テロリストか正規軍か、インテリジェンス?)の問い合わせが多くて、必ず販売する前に身元調査を行っているそうですので、そのような怪しい輩には、お気をつけ下さい

こんにちは、bgさん。

花火を使う手も考えました。ただ、プラスチックの船体が持つかどうか・・・どうやって砲身の先から出すかも考えないといけませんし、結構大変です。

最も現実的なのは水鉄砲か、圧縮空気を使うかのどちらかかなぁと考えてます。ちょうどタミヤの3mmパイプが主砲身の径と一致するため、あとは砲身までどうやってつなぐかを考えればいいんですが、そこで思考が止まってます。

大和のイメージにかなう、ど派手なのが作りたいんですけどね。

こんにちは、マジック144点灯さん。

さすがに販売する予定はないので、問い合わされても記事をご覧くださいとしかいいようがないですけど・・・爆弾抱えて突っ込むにはこの大和、やや不安定なシステムゆえ、注意が必要ですね。

排水ポンプつけなければ本当に”浸水式”になるところでした。予備とおもりを兼ねて、先端部付近にもう一機つけてもいいかもしれません。

サーボは7個使用で、あと9個つけることが可能なため、もうちょっと面白いことが出来ないか考えてます。ただあまり器用ではないため、実行できるかどうか・・・

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